一种输水隧洞检测AUV的节能路径规划方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117687429 A (43)申请公布日 2024.03.12 (21)申请号 202311478289.3 (22)申请日 2023.11.08 (71)申请人 哈尔滨工程大学 地址 150000 黑龙江省哈尔滨市南岗区南 通大街145号 (72)发明人 孙玉山　谭杰辉　张国成　祁彧　 邢宇琪　张力文　 (74)专利代理机构 哈尔滨市阳光惠远知识产权 代理有限公司 23211 专利代理师 刘景祥 (51)Int.Cl. G05D 1/485 (2024.01) G05D 101/10 (2024.01) 权利要求书5页 说明书17页 附图7页 (54)发明名称 一种输水隧洞检测AUV的节能路径规划方法 (57)摘要 本发明提出了一种输水隧洞检测AUV的节能 路径规划方法，首先将隧洞检测AUV在已构建好 的环境模型中进行寻优规划；然后在蚁群算法中 增加多属性启发因子，规划AUV路径；再对AUV的 速度进行规划，得到隧洞检测AUV的全局路径规 划；对隧洞检测AUV设计局部动态规划，采用基于 双层规划框架的方法进行全局规划和局部规划 的切换；基于全局规划模块和局部规划模块得到 规划路径和速度，对隧洞检测AUV进行定深节能 控制，在速度控制和深度控制中兼顾节能和控制 效果，完成隧洞检测AUV的节能路径规划。 A 9 2 4 7 8 6 7 1 1 N C CN 117