一种输水隧洞检测AUV的节能规划系统及方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117519259 A (43)申请公布日 2024.02.06 (21)申请号 202311478287.4 (22)申请日 2023.11.08 (71)申请人 哈尔滨工程大学 地址 150000 黑龙江省哈尔滨市南岗区南 通大街145号 (72)发明人 孙玉山　张力文　祁彧　谭杰辉　 刘湛　 (74)专利代理机构 哈尔滨市阳光惠远知识产权 代理有限公司 23211 专利代理师 刘景祥 (51)Int.Cl. G05D 1/485 (2024.01) G05D 101/10 (2024.01) 权利要求书3页 说明书11页 附图3页 (54)发明名称 一种输水隧洞检测AUV的节能规划系统及方 法 (57)摘要 本发明提出了一种输水隧洞检测AUV的节能 规划系统及方法，分析了隧洞检测AUV能耗，将能 耗划分为可控能耗和可变负载能耗，从可变负载 能耗和可控能耗两方面分别建立了隧洞检测AUV 在输水隧洞中的能耗模型，并提出了综合时间最 短和减少控制计算量的节能方案，展开了推进器 推力曲线实验，获得了推进器在AUV的推力与功 率之间关系，并用四次函数拟合得到了推进器功 率曲线模型。 A 9 5 2 9 1 5 7 1 1 N C CN 117519259 A 权　利　要　求　书 1