一种基于旋翼无人机的编队领导者选择算法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114815876 A (43)申请公布日 2022.07.29 (21)申请号 202210297731.1 (22)申请日 2022.03.24 (71)申请人 南京航空航天大学 地址 211100 江苏省南京市御道街29号 (72)发明人 翟象平　傅丽华　刘步　 (51)Int.Cl. G05D 1/10 (2006.01) 权利要求书3页 说明书4页 附图3页 (54)发明名称 一种基于旋翼无人机的编队领导者选择算 法 (57)摘要 本发明提出了一种基于旋翼无人机的编队 领导者选择算法。本发明以某架无人机为领航者 为前提，并以此为基准，将多架无人机的状态转 换为该算法中领航者的相对运动状态。本发明提 出的方法通过线性二次调节器(LQR)算法来实现 无人机的编队控制，为无人机的编队选择合适的 领航者，并优化形成目标编队的时间和GA算法来 解决无人机和目标编队之间的组合映射问题。 A 6 7 8 5 1 8 4 1 1 N C CN 114815876 A 权　利　要　求　书 1/3页 1.一种基于旋翼无人机的编队领导者选择算法方法，其特征在于，包括步骤： (1)构建系统模型(假设一个基于领导者的编队系统包括M个无人机，用集合 表示，在此集合中，将其中一个作为领导者，而其他的无人机为跟随者，在我们的场景中，优 先考虑目标编队的形状而不是它的位置，并且假设目标编队形状是预先确定的，目标