一种匝道汇入决策控制方法、电子设备和车辆2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117622144 A (43)申请公布日 2024.03.01 (21)申请号 202311601494.4 (22)申请日 2023.11.27 (71)申请人 东风汽车集团股份有限公司 地址 430056 湖北省武汉市武汉经济技术 开发区东风大道特1号 (72)发明人 余琛　谢金晶　周伟光　 (74)专利代理机构 湖北武汉永嘉专利代理有限 公司 42102 专利代理师 魏恒 (51)Int.Cl. B60W 30/18 (2012.01) B60W 60/00 (2020.01) B60W 30/09 (2012.01) B60W 30/095 (2012.01) 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 (54)发明名称 一种匝道汇入决策控制方法、电子设备和车 辆 (57)摘要 本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，具体涉 及一种匝道汇入决策控制方法、电子设备和车 辆。本发明通过在上层决策模块中将主道和匝道 车辆映射到一条车道上，进而将车辆汇入问题转 化为虚拟车辆跟随问题，并进一步计算各个车辆 到达汇入点的时间，通过时间序列来决策并入主 道的时刻，能够极大提高车辆匝道汇入的安全性 和效率，配合底层控制模块对车速进行实时控 制，能够使自车在合适的时机并入主干道，兼顾 自动驾驶的舒适性和安全性。 A 4 4 1 2 2 6 7 1 1 N C CN 1176221