一种基于神经网络的绳驱机械臂的轨迹跟踪方法及系统

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(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113500599 A (43)申请公布日 2021.10.15 (21)申请号 202110804069.X (22)申请日 2021.07.16 (71)申请人 中山大学 地址 510275 广东省广州市海珠区新港西 路135号 (72)发明人 彭键清　张弛　 (74)专利代理机构 深圳市创富知识产权代理有 限公司 44367 代理人 高冰 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 (54)发明名称 一种基于神经网络的绳驱机械臂的轨迹跟 踪方法及系统 (57)摘要 本发明公开了一种基于神经网络的绳驱机 械臂的轨迹跟踪方法及系统，该方法包括：构建 绳驱机械臂的运动学转换模型并生成训练数据； 基于训练数据训练预构建的神经网络模型，得到 训练完成的神经网络模型；采集当前关节角数 据；将期望末端位姿和关节角反馈信息输入训练 完成的神经网络模型，得到主动绳索长度；根据 主动绳索长度驱动机械臂，记录得到真实轨迹。 该系统包括：模型构建模块、训练模块、采集模 块、结果输出模块和轨迹跟踪模块。通过使用本 发明，提高计算效率，实现驱机械臂的轨迹跟踪。 A 本发明作为一种基于神经网络的绳驱机械臂的 9 轨迹跟踪方法及系统，可广泛应用于机械臂运动 9 5 0 领域。 0 5 3 1 1 N C CN 113500599 A