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发明

基于改进DWA算法的车辆编队行驶控制方法2025

2024-03-25 07:56:05 发布于四川 3
  • 申请专利号：CN202311829508.8
  • 公开（公告）日：2025-06-24
  • 公开（公告）号：CN117742342A
  • 申请人：哈尔滨工业大学（威海）|||长三角哈特机器人产业技术研究院
摘要：本申请提供一种基于改进DWA算法的车辆编队行驶控制方法，包括以下步骤：S1，建立车辆编队，所述车辆编队包括至少一辆领航车辆，每辆领航车辆包括至少一辆跟随车辆；S2，所述领航车辆持续地按照领航模式行驶，以及各个所述跟随车辆持续地按照编队跟随模式行驶，直到所述车辆编队到达目标点并结束行驶，或者所述车辆编队中的任意车辆驶入模式切换范围并进入步骤S3；S3，未进入模式切换范围的车辆保持行驶模式不变，进入模式切换范围的车辆持续地按照改进DWA算法进行规划路径及行驶，直到驶出所述模式切换范围并返回步骤S2。本申请提供的控制方法，能够有效提升智能车辆避障效率并保证避障后及时返回原行驶轨迹。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117742342 A (43)申请公布日 2024.03.22 (21)申请号 202311829508.8 G05D 1/644 (2024.01) G05D 1/693 (2024.01) (22)申请日 2023.12.27 G05D 1/692 (2024.01) (71)申请人 哈尔滨工业大学（威海） G05D 1/247 (2024.01) 地址 264200 山东省威海市文化西路2号 G05D 1/648 (2024.01) 申请人 长三角哈特机器人产业技术研究院 G05D 109/10 (2024.01) (72)发明人 杨娜　郭凤鑫　王剑锋　刘逸群　 李卫华　李仲玉　贾永凯　 (74)专利代理机构 威海佩敏专利代理事务所 (普通合伙) 37284 专利代理师 宋益敏　杨峰 (51)Int.Cl. G05D 1/43 (2024.01) G05D 1/242 (2024.01) G05D 1/65 (2024.01) G05D 1/633

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