一种面向协调类任务的双臂机器人主从统一导纳控制方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 118081766 A (43)申请公布日 2024.05.28 (21)申请号 202410405507.9 (22)申请日 2024.04.07 (71)申请人 南京航空航天大学 地址 210016 江苏省南京市秦淮区御道街 29号 (72)发明人 段晋军　张思文　宾一鸣　崔坤坤　 孙伟栋　姜锦程　王灵禺　 (74)专利代理机构 南京有岸知识产权代理事务 所(特殊普通合伙) 32757 专利代理师 王磊 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书4页 说明书11页 附图3页 (54)发明名称 一种面向协调类任务的双臂机器人主从统 一导纳控制方法 (57)摘要 本发明公开了一种面向协调类任务的双臂 机器人主从统一导纳控制方法，包括：建立参考 坐标系以及坐标系之间的变换矩阵，结合闭链、 开链约束获得双臂机器人的末端期望运动轨迹 以及主从臂运动模型；将物体所受的合力进行分 解并引入抓取矩阵，得到协调运动过程中的物体 动态方程，结合导纳控制，得出导纳控制算法输 出的轨迹参数，并设计主从统一导纳控制UAMSC 算法；基于末端期望运动轨迹以及主从臂运动模 型，应用UAMSC算法，针对不同任务建立双臂机器 人协同控制策略并执行，以在人机协作与存在外 A 力干扰的条件下保持系统内力的稳定。本发明可 6 实现双臂机器人执行协调类任务中人机协作与 6 7 1 抑制外力干扰的要求