一种自适应的机械手夹爪结构

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115781729 A (43)申请公布日 2023.03.14 (21)申请号 202211376010.6 (22)申请日 2022.11.04 (71)申请人 广东智能无人系统研究院 地址 511458 广东省广州市南沙区海滨路 1121号C栋305 申请人 中国科学院沈阳自动化研究所 (72)发明人 刘涛　张奇峰　范云龙　张运修　 翟宝琦　蒋健波　 (74)专利代理机构 广东南越商专知识产权代理 有限公司 44809 专利代理师 熊雯　刘琪 (51)Int.Cl. B25J 15/00 (2006.01) B25J 15/08 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图7页 (54)发明名称 一种自适应的机械手夹爪结构 (57)摘要 本发明公开了一种自适应的机械手夹爪结 构，涉及机器人工程领域，解决了常见现有机械 手夹爪所能稳定抓取的目标体的半径范围较小， 且存在夹取时目标物受力面积小、夹取不稳定的 问题，其技术方案要点是，包括：座体；第一主夹 爪组件，其转动式设置于座体上；第二主夹爪组 件，其转动式设置于座体上，其与第一主夹爪组 件对向且交错布置；第一辅助夹爪组件，其转动 式设置于第一主夹爪组件的旁侧，其能够被第二 主夹爪组件驱动而转动；本发明的第一主夹爪组 件、第二主夹爪组件、第一辅助夹爪组件、第二辅 助夹爪组件四者对目标物形成四边形的稳定受 A 力结构，进而