一种仿生机械手驱动结构及驱动方法

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113715045 A (43)申请公布日 2021.11.30 (21)申请号 202111021808.4 (22)申请日 2021.09.01 (71)申请人 宿州赛尔沃德物联网科技有限公司 地址 234000 安徽省宿州市高新区竹邑路8 号科技大厦1211 (72)发明人 徐航　 (74)专利代理机构 北京高航知识产权代理有限 公司 11530 代理人 李浩 (51)Int.Cl. B25J 15/00 (2006.01) B25J 9/00 (2006.01) 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 (54)发明名称 一种仿生机械手驱动结构及驱动方法 (57)摘要 本发明公开了一种仿生机械手驱动结构，五 根手指组件连接手掌组件，手掌组件连接小臂； 小臂骨架由两个中空结构的骨架对接构成，骨架 内设置若干卡位，用于对应安装槽轮和固定导向 管；手指舵机和手腕摆动舵机设置在小臂骨架的 中空结构中，手指牵引绳和手腕摆动牵引绳都穿 在各自的牵引绳管道中，手指牵引绳一端连接手 指末端指节，另一端通过槽轮连接手指舵机，手 腕摆动牵引绳一端连接手腕摆动槽轮，另一端连 接手腕摆动舵机，手腕旋转电机设置在小臂后 端。本发明可最大限度选用大力矩电机，手腕利 用铰接摆动，小臂旋转后置使手腕结构简单，成 A 本降低；舵机的交叉阵列布局使空间有效利用， 5 大幅提升手指负载；导向管柔性布置，充分利用 4 0 5 小臂空