一种非固定支撑力式无源助力上肢外骨骼机械臂2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117207168 A (43)申请公布日 2023.12.12 (21)申请号 202311328998.3 (22)申请日 2023.10.16 (71)申请人 青岛大学 地址 266071 山东省青岛市市南区宁夏路 308号 (72)发明人 赵川　马鸿发　 (74)专利代理机构 青岛高晓专利事务所(普通 合伙) 37104 专利代理师 白莹 (51)Int.Cl. B25J 9/00 (2006.01) B25J 18/00 (2006.01) 权利要求书1页 说明书5页 附图7页 (54)发明名称 一种非固定支撑力式无源助力上肢外骨骼 机械臂 (57)摘要 本发明属于可穿戴机械设备技术领域，具体 涉及一种支撑力可变的非固定支撑力式无源助 力上肢外骨骼机械臂，主体结构包括背带组件及 其两侧设置的传动组件，以及与传动组件连接的 臂部组件，背带组件与臂部组件之间还设置有凸 轮组件，传动组件与凸轮组件之间还设置有连杆 组件，弹簧回缩释放拉力，线经过走线通道和滑 轮将拉力传递给上连杆并使其旋转，上连杆旋转 时通过椭圆板使沟槽凸轮转动，进一步通过同步 带1:1带动手臂抬起，为手臂提供支撑力；其结构 简单，原理科学可靠，通过凸轮机构、连杆机构和 A 传动机构解决手臂在下落状态时仍需承受一定 8 力的问题，改善了力的变化曲线，使手臂在垂直 6 1 7 于地面时不受力，抬起45°时才开始受支撑力。 0 2 7