一种双臂机器人的协同控制方法和系统2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117817665 A (43)申请公布日 2024.04.05 (21)申请号 202410072503.3 (22)申请日 2024.01.18 (71)申请人 北京智源人工智能研究院 地址 100084 北京市海淀区成府路150号5 层501号 (72)发明人 李晓琦　沈妍　 (74)专利代理机构 北京动力号知识产权代理有 限公司 11775 专利代理师 杨润 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书2页 说明书12页 附图3页 (54)发明名称 一种双臂机器人的协同控制方法和系统 (57)摘要 本发明公开了一种双臂机器人的协同控制 方法和系统，属于神经网络学习以及机器人技术 领域。该方法包括，接收目标任务，基于所述目标 任务和三维物体的点云数据，预测第一机械臂的 交互动作；基于该交互动作预测第二机械臂的协 同动作，在物理模拟器中同时执行相应的交互动 作和协同动作，根据动作执行结果利用第一感知 网络和第二感知网络迭代预测交互动作和协同 动作，直到完成目标任务。本发明提高了双臂机 器人共同执行复杂任务的协同合作能力。 A 5 6 6 7 1 8 7 1 1 N C CN 117817665 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.一种双臂机器人的协同控制方法，其特征在于，