一种具有多抓取模式的变刚度软体机械手

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114905540 A (43)申请公布日 2022.08.16 (21)申请号 202210703050.0 (22)申请日 2022.06.21 (71)申请人 上海大学 地址 200444 上海市宝山区上大路99号 (72)发明人 李龙　沈峰　张泉　林杨乔　 田应仲　 (74)专利代理机构 上海上大专利事务所(普通 合伙) 31205 专利代理师 何文欣 (51)Int.Cl. B25J 15/12 (2006.01) 权利要求书1页 说明书6页 附图4页 (54)发明名称 一种具有多抓取模式的变刚度软体机械手 (57)摘要 本发明公开了一种具有多抓取模式的变刚 度软体机械手，解决了现有的变刚度软体机械手 结构复杂、制备工艺繁琐、刚度调节及变形存在 干扰以及抓取模式单一的缺点。在基座的前后两 侧交替布置由3根尺寸相同的变刚度软体手指， 基座的左侧布置有对变刚度软体手指近端关节 进行刚度调节的弹簧驱动机构，右侧布置有对变 刚度软体手指远端关节进行刚度调节的弹簧驱 动机构及对手指本体进行驱动的驱动机构。弹簧 驱动机构中的舵机输出端及驱动电机的输出端 都安装有驱动轴，弹簧驱动机构的驱动线缆一端 与驱动轴相连，另一端连接于弹簧上。手指本体 A 的驱动线缆通过U型布置方式穿过手指内预留型 0 腔，最后固定于驱动电机的驱动轴上，对手指本 4 5 5 体进行驱动。 0 9 4 1 1 N C CN 11490