基于最优推进速度的水下机器人最优能耗路径规划方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116243701 A (43)申请公布日 2023.06.09 (21)申请号 202211342214.8 (22)申请日 2022.10.28 (71)申请人 北京航空航天大学杭州创新研究院 地址 310051 浙江省杭州市滨江区长河街 道创慧街18号 (72)发明人 王峰　陈文亮　李晨龙　 (74)专利代理机构 杭州杭诚专利事务所有限公 司 33109 专利代理师 王江成 (51)Int.Cl. G05D 1/02 (2020.01) 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 (54)发明名称 基于最优推进速度的水下机器人最优能耗 路径规划方法 (57)摘要 本发明公开了基于最优推进速度的水下机 器人最优能耗路径规划方法。包括以下步骤：S1： 初始化量子粒子群算法参数，建立自主水下运载 器能耗模型，获取海流数据及环境模型；S2：使用 量子粒子群算法产生B样条曲线形式的候选路 径；S3：使用矢量分析法计算各路径段的最优推 进速度以及最优推进速度下的能量消耗，累加各 路径段的能量消耗得到候选路径的能量消耗； S4：更新个体粒子最佳位置和种群最佳位置；S5： 更新粒子速度和位置信息；S6：判断是否符合终 止条件，若符合，结束迭代，输出最优结果；若不 A 符合，返回步骤S2。提高了最优能耗路径规划计 1 算效率。 0 7 3 4 2 6 1 1 N C CN 116243701 A