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发明

一种基于增强感知的自动驾驶车行为决策系统

2023-06-02 12:48:22 发布于四川 0
  • 申请专利号：CN202211557945.4
  • 公开（公告）日：2025-04-18
  • 公开（公告）号：CN116176616A
  • 申请人：电子科技大学
摘要：本发明公开了一种基于增强感知的自动驾驶车行为决策系统，涉及自动驾驶技术领域，包括增强感知模块和行为决策模块；所述增强感知模块用于根据自动驾驶车周围的真实车辆和幽灵车辆构建时空图，采集自动驾驶车周围真实车辆的状态环境图像数据集，根据所述状态环境图像数据集构建所述幽灵车辆，以及根据所述时空图并行预测所述时空图中所有车辆的未来状态，所述幽灵车辆指的是自动驾驶车周围目标方向位置点没有而虚拟构建的车辆；所述行为决策模块用于根据所述未来状态，基于深度强化学习预测和混合奖励方法，得到变道决策及速度决策。本发明的适用广泛，对未来轨迹的预测精度具有稳定的高可靠性；并行预测所有的目标车辆的未来状态提升了预测效率。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116176616 A (43)申请公布日 2023.05.30 (21)申请号 202211557945.4 G06N 3/0442 (2023.01) G06N 3/092 (2023.01) (22)申请日 2022.12.06 (71)申请人 电子科技大学 地址 610000 四川省成都市高新区(西区) 西源大道2006号 (72)发明人 夏宇阳　刘顺程　胡锐　张正卓　 付渊　曾曦霂　余泉霖　陈旭　 苏涵　郑凯　 (74)专利代理机构 成都众恒智合专利代理事务 所(普通合伙) 51239 专利代理师 张洪 (51)Int.Cl. B60W 60/00 (2020.01) G06V 20/58 (2022.01) G06V 10/82 (2022.01) 权利要求书3页 说明书7页 附图1页 (54)发明名称 一种基于增强感知的自动驾驶车行为决策 系统 (57)摘要 本发明公开了一种基于增强感知的自动驾 驶车行为决策系统，涉及自动驾驶技术领域，包 括增强感知模块和行为决策模块；所述增强感知 模块用于根据自动驾驶车周围的真实车辆和幽 灵车辆构建时空图，采集自动驾驶车周围真实车 辆的状态环境图像数据集，根据所述状态

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