一种跨障行走轮、行走机构及其控制行走机构跨障方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114771151 A (43)申请公布日 2022.07.22 (21)申请号 202210576753.1 (22)申请日 2022.05.25 (71)申请人 湖南科技大学 地址 411201 湖南省湘潭市雨湖区石码头2 号 申请人 湖南恒岳重钢钢结构工程有限公司 (72)发明人 宾光富　董楚峰　汪志能　罗剑英　 刘衡　潘阳　佘承其　稂亚军　 (74)专利代理机构 北京高沃律师事务所 11569 专利代理师 王富强 (51)Int.Cl. B60B 19/02 (2006.01) B62D 57/028 (2006.01) 权利要求书2页 说明书9页 附图11页 (54)发明名称 一种跨障行走轮、行走机构及其控制行走机 构跨障方法 (57)摘要 本发明公开了一种跨障行走轮、行走机构及 其控制行走机构跨障方法，属于行走式机械技术 领域，其中跨障行走轮包括行走轮本体，行走轮 本体内周向布设有若干道导向滑道，导向滑道沿 行走轮本体的径向延伸并与外界相通，导向滑道 内滑动连接有支撑腿，行走轮本体内设有控制支 撑腿伸出导向滑道的控制机构，随支撑腿的伸出 相邻两个支撑腿之间能够形成用于跨越障碍的 跨障区域，本跨障行走轮提供了一种全新的跨越 障碍的方式，在行走轮跨域障碍物时，相邻两个 支撑腿所形成的跨障区域能够将障碍物容纳在 A 其中，无需以障碍物为支撑点，直接横跨过障碍 1 物，继而无需担心障碍物扎坏行走轮或卡在