一种雷达的噪点滤除方法、装置、上位机和激光雷达2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117572383 A (43)申请公布日 2024.02.20 (21)申请号 202311586299.9 (22)申请日 2023.11.24 (71)申请人 探维科技（苏州）有限公司 地址 215133 江苏省苏州市相城区高铁新 城太阳路2266号5幢（1号楼）903室 (72)发明人 单佳炜　沈罗丰　 (74)专利代理机构 北京天同知创知识产权代理 事务所(普通合伙) 16046 专利代理师 沈珍珠 (51)Int.Cl. G01S 7/48 (2006.01) G01S 7/495 (2006.01) 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 (54)发明名称 一种雷达的噪点滤除方法、装置、上位机和 激光雷达 (57)摘要 本申请公开了一种雷达的噪点滤除方法、装 置、上位机和激光雷达，该方法包括：将当前时刻 来自雷达的点云数据转换为当前帧对应的深度 图；获取历史帧对应的深度图，其中，所述历史帧 为所述当前时刻之前的历史时刻对应的帧，所述 历史帧为一个或多个；判断所述当前帧对应的深 度图中的点在所述历史帧对应的深度图中的对 应位置处是否存在近邻点，其中，两个点的距离 小于阈值为所述近邻点；保留所述当前帧对应的 深度图中在所述历史帧中对应的位置处存在所 述近邻点的点，其中，保留下来的点不会被作为 A 噪点滤除。通过本申请判断出需要保留点，为激 3 光雷达噪点的滤除提供帮助，从而在一定程度上 8 3