一种相机在机器臂外的手眼标定装置及其标定方法

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114029982 A (43)申请公布日 2022.02.11 (21)申请号 202111570373.9 (22)申请日 2021.12.21 (71)申请人 苏州全视智能光电有限公司 地址 215000 江苏省苏州市星湖街328号创 意产业园5期1栋-B座-102室 (72)发明人 郝盼　张彦超　张永泉　 (74)专利代理机构 青海中赢知识产权代理事务 所(普通合伙) 63104 代理人 莫文新 (51)Int.Cl. B25J 13/00 (2006.01) B25J 9/04 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书5页 说明书13页 附图5页 (54)发明名称 一种相机在机器臂外的手眼标定装置及其 标定方法 (57)摘要 本发明公开了一种相机在机器臂外的手眼 标定装置及其标定方法，手眼标定装置包括机器 人本体、标定板、图像坐标采集设备，机器人本体 上设置有机械臂，机械臂、图像坐标采集设备均 设置在标定板上方；所述标定板为三维立体标定 板，标定板上表面设置有若干个标定点且若干个 标定点的空间坐标均不相同。其标定方法包括以 下步骤：S1、通过标定点在图像坐标系下的点坐 标建立坐标系U1，通过机器人末端在标定点位置 上的世界坐标建立坐标系U2；S2、设定标定方程； S3、求解标定方程，得到转换矩阵 S4、使用验 A 2 证点对转换