一种基于神经网络逆模型的前馈跟踪控制方法

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114779648 A (43)申请公布日 2022.07.22 (21)申请号 202210542099.2 (22)申请日 2022.05.18 (71)申请人 华北电力大学（保定） 地址 071000 河北省保定市莲池区永华北 大街619号 (72)发明人 董泽　姜炜　常修全　董贺宁　 (74)专利代理机构 南京汇盛专利商标事务所 (普通合伙) 32238 专利代理师 乔炜　张立荣 (51)Int.Cl. G05B 13/04 (2006.01) 权利要求书1页 说明书7页 附图7页 (54)发明名称 一种基于神经网络逆模型的前馈跟踪控制 方法 (57)摘要 本发明涉及一种基于神经网络逆模型的前 馈跟踪控制方法，该方法控制过程为：将被控对 象的设定值输入到前馈控制器得到前馈控制器 的输出；将前馈控制器的输出输入到预估模型得 到预估模型的输出；预估模型输出与被控对象输 出的差值输入到跟踪控制器得到跟踪控制器的 输出；前馈控制器的输出与跟踪控制器的输出求 和即为被控对象的控制量，该控制量输入到被控 对象中得到被控对象的输出；前馈控制器和预估 模型采用神经网络模型实现，前馈控制器为预估 模型的逆。该前馈跟踪控制方法包括前馈和跟踪 A 两个控制通道，以前馈通道为主体进行快速响 8 应，以跟踪通道为补偿实现细调和无差调节，兼 4 6 9 顾控制过程的快速性和准确性。 7 7 4 1 1 N C CN 114