一种五足机器人三足四足混合步态行走方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117193343 A (43)申请公布日 2023.12.08 (21)申请号 202311222457.2 (22)申请日 2023.09.21 (71)申请人 中国煤炭科工集团太原研究院有限 公司 地址 030006 山西省太原市山西示范区科 技创新城科荟路1号 申请人 山西天地煤机装备有限公司 (72)发明人 王本林　周开平　赵肖敏　张杰　 刘子靖　郎艳　 (74)专利代理机构 太原晋科知识产权代理事务 所(特殊普通合伙) 14110 专利代理师 任林芳　吕晋华 (51)Int.Cl. G05D 1/08 (2006.01) B62D 57/032 (2006.01) 权利要求书1页 说明书3页 附图3页 (54)发明名称 一种五足机器人三足四足混合步态行走方 法 (57)摘要 本发明属于多足机器人行走技术领域，具体 涉及一种五足机器人三足四足混合步态行走方 法；五条行走足按机器人行走方向布置于机器人 机身两侧，一侧布置三条行走足，从前到后标记 为行走足A1、行走足A2、行走足A3 ，另一侧布置两 条行走足，从前到后标记为行走足B1、行走足B2， 两侧行走足间隔布置；五条行走足分成三组协同 动作，其中行走足A3和行走足B1为一组，标记为 第一协同对足；行走足A2单独为一组，标记为第 二协同足；行走足A1和行走足B2为一组，标记为