一种柔性潜浮式仿生机器鱼及其控制方法2023
- 申请专利号:CN201810563779.6
- 公开(公告)日:2023-10-20
- 公开(公告)号:CN108839783A
- 申请人:吕梁学院
专利内容
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 108839783 A (43)申请公布日 2018.11.20 (21)申请号 201810563779.6 (22)申请日 2018.06.04 (71)申请人 吕梁学院 地址 033001 山西省吕梁市离石区学院路1 号 (72)发明人 李辉 杨超 (74)专利代理机构 太原新航路知识产权代理事 务所(特殊普通合伙) 14112 代理人 王云峰 (51)Int.Cl. B63H 1/36(2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 (54)发明名称 一种柔性潜浮式仿生机器鱼及其控制方法 (57)摘要 本发明具体为一种柔性潜浮式仿生机器鱼 及其控制方法,解决了现有仿生机器鱼存在速度 较低、仿生效果差、结构复杂且效率低下的问题。 鱼体后壳的尾部设置有尾鳍,鱼体前壳的左右两 侧设置有胸鳍,鱼体前壳内设置有升潜机构和拍 动机构,鱼体后壳内设置有振动机构;拍动机构 包括减速电机和传动轴,传动轴的两端均设置有 曲柄,曲柄上设置有连杆;升潜机构包括舵机和 配重块,配重块上端设置有L型连杆,舵机输出轴 上设置有舵盘;振动机构包括振动盘,振动盘上 设置有主动轴和从动轴,主动轴上设置有偏心轮 I,从动轴上设置有偏心轮II,主动轴上设置有伺 A 服电机。本发明实现了仿生机器鱼直游、转向、上 3 浮、下潜等运动,同时提高了
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