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发明

一种无人潜器的自动坐底控制方法

2023-07-16 07:20:44 发布于四川 1
  • 申请专利号：CN202310136733.7
  • 公开（公告）日：2025-07-04
  • 公开（公告）号：CN116424531A
  • 申请人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
摘要：本发明公开了一种无人潜器的自动坐底控制方法，方法包括：建立无人潜器深度与纵倾两自由度的运动模型；构建二阶深度微分跟踪器，根据无人潜器当前所处深度与海底深度实时输出平滑的深度与垂向速度指令；结合无人潜器深度与纵倾两自由度的运动模型，构建离散状态空间模型，基于离散状态空间模型构建卡尔曼滤波器计算无人潜器坐底过程中的运动状态、浮力不均衡量和纵倾不均衡量；根据自抗扰理论设计深度、纵倾双通道控制器，并使用极点配置的方法简化控制器的参数调节过程；该方法能够控制无人潜器平稳的潜坐海底，有效地减小了无人潜器坐底时受到的冲击力，提升了安全性；并有助于节约无人潜器的能源，有利于无人潜器进行长时间的定点观测。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116424531 A (43)申请公布日 2023.07.14 (21)申请号 202310136733.7 B63C 11/52 (2006.01) (22)申请日 2023.02.20 (71)申请人 中国船舶重工集团公司第七0七研 究所九江分部 地址 332007 江西省九江市濂溪区前进西 路105号 (72)发明人 韩俊庆　王益民　李冀永　侯成刚　 王琳琳　 (74)专利代理机构 北京慕达星云知识产权代理 事务所 (特殊普通合伙) 11465 专利代理师 李冉 (51)Int.Cl. B63G 8/24 (2006.01) B63G 8/00 (2006.01) 权利要求书4页 说明书9页 附图6页 (54)发明名称 一种无人潜器的自动坐底控制方法 (57)摘要 本发明公开了一种无人潜器的自动坐底控 制方法，方法包括：建立无人潜器深度与纵倾两 自由度的运动模型；构建二阶深度微分跟踪器， 根据无人潜器当前所处深度与海底深度实时输 出平滑的深度与垂向速度指令；结合无人潜器深 度与纵倾两自由度的运动模型，构建离散状态空 间模型，基于离散状态空间模型构建卡尔曼滤波 器计算无人潜器坐底过程中的运动状态、浮力不 均衡量和纵倾不均衡量；根据自抗扰理论设计深 度、纵倾双通道控制器，并使

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