基于时空概率道路树的轨迹生成与优化方法及系统

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114625141 A (43)申请公布日 2022.06.14 (21)申请号 202210260195.8 (22)申请日 2022.03.16 (71)申请人 西安交通大学 地址 710049 陕西省西安市咸宁西路28号 (72)发明人 郑南宁　简志强　张崧翌　陈佩　 陈仕韬　 (74)专利代理机构 西安通大专利代理有限责任 公司 61200 专利代理师 安彦彦 (51)Int.Cl. G05D 1/02 (2020.01) 权利要求书3页 说明书13页 附图1页 (54)发明名称 基于时空概率道路树的轨迹生成与优化方 法及系统 (57)摘要 本发明公开一种基于时空概率道路树的轨 迹生成与优化方法及系统，方法为：确定机器人 的参考状态序列和未来每一帧的自由区域；在每 一帧的自由区域进行点随机采样，如果当前帧的 采样点与前一帧的采样点是否满足构建边的条 件，则进行边的构建，并根据参考状态序列为当 前帧的采样点附加损失值，直到最后一帧的采样 点全部判断完毕，构建出时空概率道路树以及时 空概率道路树中采样点的损失值；基于时空概率 道路树中采样点的损失值搜索出一条损失最小 的通路，即初始轨迹；确定初始轨迹上的每一帧 A 状态所处的边界限制，根据参考状态序列以及目 1 标函数对初始轨迹进行优化；直到满足机器人运 4 1 5 动学约束和障碍物约束条件或达到迭代上限得 2 6 4 到优化后的轨迹。 1 1 N