六轴串联机器人机械参数的标定方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114714399 A (43)申请公布日 2022.07.08 (21)申请号 202210513748.6 (22)申请日 2022.05.12 (71)申请人 济南翼菲自动化科技有限公司 地址 250101 山东省济南市高新区科远路 1658号星宇科技园1号厂房 (72)发明人 李焕志　张赛　彭冬冬　 (74)专利代理机构 济南诚智商标专利事务所有 限公司 37105 专利代理师 张志欣 (51)Int.Cl. B25J 19/00 (2006.01) 权利要求书2页 说明书4页 附图2页 (54)发明名称 六轴串联机器人机械参数的标定方法 (57)摘要 本发明公开了六轴串联机器人机械参数的 标定方法，包括以下步骤：1)、二轴零点标定：第 一基准面的调整和二轴水平角度标定；2)四轴零 点标定：第二基准面的调整和四轴零点角度标 定；3)三轴零点标定；4)五轴的零点标定。借助常 见检测工具，避免了昂贵设备的成本支出。采用 可直接示数的测量装置，避免了人眼观测造成的 不可控误差。标定过程可直接确定零点位置，避 免了复杂的运算。测量装置精度相对更高，可避 免依赖零件加工精度来确定零点位置造成的过 大误差。 A 9 9 3 4 1 7 4 1 1 N C CN 114714399 A 权　利　要　求　书 1/2页