一种移动复合机器人的一体化控制方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116922395 A (43)申请公布日 2023.10.24 (21)申请号 202311142424.7 (22)申请日 2023.09.05 (71)申请人 上海飒智智能科技有限公司 地址 200240 上海市闵行区沧源路1510号 一、二层 (72)发明人 张建政　董易　韦鲲　邹金沛　 李方保　 (74)专利代理机构 北京清大紫荆知识产权代理 有限公司 11718 专利代理师 赵然 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书2页 说明书7页 附图5页 (54)发明名称 一种移动复合机器人的一体化控制方法 (57)摘要 本发明提供一种移动复合机器人的一体化 控制方法和控制装置，包括 ：将机器人本体及移 动和机械臂及动作在同一世界坐标系中进行描 述，通过耦合计算模块，将有关机器人的姿态控 制、柔顺控制、奇异点规避计算等算法模块耦合 入机器人整体控制环路中 ，生成整体的控制指 令，再将该控制指令进行解耦分解成机械臂关节 和本体移动控制指令，从而执行最终控制，以此 方法可以提升机器人的动作效率和操作动作的 连贯性，适应生产节拍的要求。 A 5 9 3 2 2 9 6 1 1 N C CN 116922395 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.一