一种基于对称半球形万向轮的移动旋转分离式小车底盘2023

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(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 219769531 U (45)授权公告日 2023.09.29 (21)申请号 202321375739.1 (22)申请日 2023.06.01 (73)专利权人 华侨大学 地址 362000 福建省泉州市丰泽区城东城 华北路269号 (72)发明人 张国亮　叶佳鑫　许智勇　张宇　 萧永胜　 (74)专利代理机构 厦门市首创君合专利事务所 有限公司 35204 专利代理师 李森宝 (51)Int.Cl. B60B 19/14 (2006.01) B60K 1/00 (2006.01) B62D 11/04 (2006.01) B60P 9/00 (2006.01) 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 (54)实用新型名称 一种基于对称半球形万向轮的移动旋转分 离式小车底盘 (57)摘要 本申请提供一种基于对称半球形万向轮的 移动旋转分离式小车底盘，包括小车底盘及沿小 车底盘平面中心呈环形分布的三个驱动件；所述 驱动件包括车架、轮轴、轮轴驱动电机及万向轮； 所述车架安装在所述小车底盘上；所述万向轮由 两个半球形瓣式壳体通过一联轴器装配组成，所 述轮轴穿过所述万向轮的球心，并固定所述万向 轮在所述车架上；所述轮轴与所述联轴器呈十字 形连接；所述轮轴驱动电机驱动所述轮轴带动所 述万向轮绕所述轮轴转动；三个所述驱动件中以 其中之一驱动电机为主