基于自适应LQR轮毂直驱半主动悬架控制系统构造方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114590090 A (43)申请公布日 2022.06.07 (21)申请号 202210213534.7 (22)申请日 2022.03.04 (71)申请人 江苏大学 地址 212013 江苏省镇江市京口区学府路 301号 (72)发明人 江洪　严传馨　李忠远　 (51)Int.Cl. B60G 17/018 (2006.01) 权利要求书3页 说明书8页 附图2页 (54)发明名称 基于自适应LQR轮毂直驱半主动悬架控制系 统构造方法 (57)摘要 本发明公开汽车领域中的一种基于自适应 LQR轮毂直驱半主动悬架控制系统构造方法，设 定12种典型工况的车身垂向加速度、定转子间偏 心距、车身俯仰角加速度、前轮悬架动行程、后轮 悬架动行程、前轮轮胎动载荷、后轮轮胎动载荷、 前轮最优悬架力和后轮最优悬架力，得到对应的 12个目标权重矩阵和控制权重矩阵，利用遗传算 法分别对其寻优得到12组最优目标权重矩阵和 最优目控制权重矩阵并输入LQR控制器中作保 存，构成自适应LQR控制器，自适应LQR控制器计 算出成本函数，求解出前后轮最优悬架力；当车 A 辆运行至某一典型工况下，选取最优权重矩阵系 0 数并求解最优悬架力，解决传统悬架控制无法在 9 0 0 连续不同运行工况下都能得到最优悬架力的问 9 5 4 题。 1 1 N C CN 114590090 A 权　利　要　求　书 1