机器人抓手快速抓取时摩擦力情况分析试验装置

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113188788 A (43)申请公布日 2021.07.30 (21)申请号 202110650599.3 (22)申请日 2021.06.10 (71)申请人 郑州轻工业大学 地址 450000 河南省郑州市高新技术产业 开发区科学大道136号 (72)发明人 王良文　谢贵重　王若澜　孔阳光　 杜文辽　李应生　石亚磊　郑华栋　 张珂　王振烨　王仕林　 (74)专利代理机构 郑州市华翔专利代理事务所 (普通合伙) 41122 代理人 马鹏鹞 (51)Int.Cl. G01M 13/00 (2019.01) G01L 5/22 (2006.01) 权利要求书1页 说明书7页 附图13页 (54)发明名称 机器人抓手快速抓取时摩擦力情况分析试 验装置 (57)摘要 本发明涉及一种机器人抓手快速抓取时摩 擦力情况分析试验装置，该装置的摩擦力测量组 件上设有模仿机械手的夹具，夹具的弧形夹板内 侧面的软质垫片可设置不同的材料及纹理来改 变摩擦力的大小，测量装置上还设有测量物块所 受横向夹紧力（法向力）的弹簧测力计，通过试验 台上竖向设置的直线模组驱动摩擦力测量组件 快速升降产生加速度；因此，该试验装置能够完 成物块在不同加速度、不同夹具表面材料及纹理 等条件下的物块临界状态摩擦力测量试验，记录 物块的质量、加速度以及物块所受的法向力，可 A 计算出机械手表面的摩擦系