基于关节位置伺服的机器人足地交互力控制方法及系统

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116352707 A (43)申请公布日 2023.06.30 (21)申请号 202310201288.8 (22)申请日 2023.02.28 (71)申请人 之江实验室 地址 311121 浙江省杭州市余杭区之江实 验室南湖总部 申请人 山东大学 (72)发明人 张国腾　荣学文　宋锐　李贻斌　 孔令雨　 (74)专利代理机构 济南圣达知识产权代理有限 公司 37221 专利代理师 马海波 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书2页 说明书9页 附图1页 (54)发明名称 基于关节位置伺服的机器人足地交互力控 制方法及系统 (57)摘要 本发明提出了一种基于关节位置伺服的机 器人足地交互力控制方法，包括 ：基于关节扭矩 作用在机器人上的虚拟力，以及机器人与外界交 互时的关节空间动力学模型得到机器人运动与 机器人‑外界交互所产生的交互力关系模型；基 于所述交互力关系模型，根据机器人所处的单足 支撑相或双足支撑相状态求解机器人‑外界交互 的整体交互力估计值；采用机器人关节角加速度 修正机器人‑外界交互的整体交互力估计值，使 其跟随机器人系统的期望的整体交互力。不需要 昂贵的交互力传感器和关节扭矩传感器，也无需 A 技术难度较大的关节扭矩伺服技术，降低了机器 7 人足地交互力感知与估计的实现成本。 0 7 2 5 3 6 1 1