一种基于棘轮棘爪的主动展开式球形机器人

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116573071 A (43)申请公布日 2023.08.11 (21)申请号 202310715539.4 (22)申请日 2023.06.16 (71)申请人 北京建筑大学 地址 100044 北京市西城区展览馆路1号 (72)发明人 秦建军　孙茂琳　谢子健　赵越　 胡依凡　曹钰　陈锡夫　邵派　 房世豪　 (74)专利代理机构 合肥市上嘉专利代理事务所 (普通合伙) 34125 专利代理师 郭华俊 (51)Int.Cl. B62D 57/02 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图7页 (54)发明名称 一种基于棘轮棘爪的主动展开式球形机器 人 (57)摘要 本发明公开了一种基于棘轮棘爪的主动展 开式球形机器人，属于球形机器人领域；机架、两 个半球形的球轮机构、以及展开驱动机构；展开 驱动机构包括主轴、横向展开驱动机构和旋转驱 动机构；球轮机构均包括内端球轮组件、三叶轮 变形机构和外端球轮组件，横向展开驱动机构带 动主轴向外移动，使三叶轮变形机构径向展开， 旋转驱动机构再通过内端球轮组件带动三叶轮 变形机构周向转动，使整个机器人可以 向前移 动。通过设置三叶轮变形机构和横向展开驱动机 构，能够实现球形机器人半球轮的展开变形，通 A 过扩大球轮半径的方式提升球形机器人的越障 1 能力；该方案有驱动数量少、能耗少、体积小、结 7 0 3 构简单、越障能力强等优点。 7 5