四支链运动解耦的三平移两转动操作手2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116749156 A (43)申请公布日 2023.09.15 (21)申请号 202310932252.7 (22)申请日 2023.07.27 (71)申请人 常州大学 地址 213161 江苏省常州市武进区滆湖路 21号 (72)发明人 李菊　佘俊杰　朱小蓉　沈惠平　 (74)专利代理机构 常州市英诺创信专利代理事 务所(普通合伙) 32258 专利代理师 蒋华 (51)Int.Cl. B25J 9/00 (2006.01) B25J 15/08 (2006.01) 权利要求书2页 说明书4页 附图1页 (54)发明名称 四支链运动解耦的三平移两转动操作手 (57)摘要 本发明涉及五轴运动机构技术领域，尤其是 一种四支链运动解耦的三平移两转动操作手，包 括静平台、动平台、混合支链、简单支链一、简单 支链二及简单支链三，混合支链包含分支链一、 分支链二和子支链，本发明由四条支链组成，刚 性好，动平台负载能力强，动态性能好，有效工作 空间大且转动能力强，动平台五个自由度的运动 均由五个移动副控制，且在X轴方向和Y轴方向上 的位置由移动副一和移动副二独立控制，尽管耦 合度为2，但具有较好的部分运动解耦性，易得到 符号式位置正解，从而使得该机构的运动学、运 动控制与轨迹规划、动力学分析容易、方便。 A 6 5 1 9 4 7 6 1 1 N C CN 116749156 A