机器人运动控制方法、装置、机器人及存储介质

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114815591 A (43)申请公布日 2022.07.29 (21)申请号 202110116500.1 (22)申请日 2021.01.28 (71)申请人 腾讯科技（深圳）有限公司 地址 518057 广东省深圳市南山区高新区 科技中一路腾讯大厦35层 (72)发明人 周钦钦　陈相羽　郑宇　徐良威　 杨思成　熊坤　 (74)专利代理机构 北京三高永信知识产权代理 有限责任公司 11138 专利代理师 祝亚男 (51)Int.Cl. G05B 13/04 (2006.01) 权利要求书2页 说明书13页 附图4页 (54)发明名称 机器人运动控制方法、装置、机器人及存储 介质 (57)摘要 本申请公开了一种机器人运动控制方法、装 置、机器人及存储介质，涉及人工智能技术的机 器人控制技术领域。所述方法包括：获取用于引 导机器人执行目标运动的质心参考轨迹；基于目 标函数优化得到用于控制机器人跟随质心参考 轨迹运动的质心控制信息；根据质心控制信息以 及机器人的结构矩阵，生成关节控制信息；基于 关节控制信息控制机器人执行目标运动。本申请 对于给定参考轨迹的运动场景，可实现精确有效 地控制，使得机器人按照预期完成目标运动，丰 富了机器人的运动能力；并且，整个方案对环境 A 的敏感度低，鲁棒性高，有效提升了控制机器人 1 执行目标运动的稳定性。 9 5 5 1 8 4 1 1 N C