两轮机器人的控制方法、装置、介质、程序及机器人2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116991156 A (43)申请公布日 2023.11.03 (21)申请号 202211208634.7 (22)申请日 2022.09.30 (71)申请人 腾讯科技 （深圳）有限公司 地址 518057 广东省深圳市南山区高新区 科技中一路腾讯大厦35层 (72)发明人 张竞帆　 (74)专利代理机构 北京三高永信知识产权代理 有限责任公司 11138 专利代理师 徐耿铭 (51)Int.Cl. G05D 1/02 (2020.01) 权利要求书3页 说明书16页 附图7页 (54)发明名称 两轮机器人的控制方法、装置、介质、程序及 机器人 (57)摘要 本申请公开了一种两轮机器人的控制方法、 装置、介质、程序及机器人，涉及人工智能领域。 该方法包括：根据两轮机器人的第一状态变量和 第一反馈增益，计算最优反馈增益、最优变量矩 阵和不确定度，最优变量矩阵用于表示两轮机器 人的状态对两轮机器人的控制方式的增益程度； 根据最优反馈增益、最优变量矩阵、不确定度和 两轮机器人的第二状态变量，计算角度偏差矩阵 和噪声偏差矩阵 ；根据第二状态变量、最优反馈 增益、角度偏差矩阵和噪声偏差矩阵 ，得到两轮 机器人的控制力矩；根据控制力矩控制两轮机器 A 人。本申请可以在不同分辨率的屏幕上正常显示 6 控件。该方法可以实现两轮机器人的静止。 5 1 1 9 9 6 1 1 N C CN 116991156 A