多模式刚柔耦合模块化空间捕获机械手

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116552830 A (43)申请公布日 2023.08.08 (21)申请号 202310522199.3 (22)申请日 2023.05.10 (71)申请人 燕山大学 地址 066004 河北省秦皇岛市河北大街西 段438号 (72)发明人 韩博　刘枫　江源　张嘉川　 姚建涛　赵永生　 (74)专利代理机构 北京孚睿湾知识产权代理事 务所(普通合伙) 11474 专利代理师 韩燕 (51)Int.Cl. B64G 4/00 (2006.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图9页 (54)发明名称 多模式刚柔耦合模块化空间捕获机械手 (57)摘要 本发明提供一种多模式刚柔耦合模块化空 间捕获机械手，机械手主体包括一个六棱柱基座 以及基座上均匀分布三个柔性致动模块，分别为 第一柔性致动模块、第二柔性致动模块和第三柔 性致动模块，第一柔性致动模块、第二柔性致动 模块和第三柔性致动模块均固定在基座上。柔性 致动模块包括躯干组件、驱动组件和传动组件。 柔性致动模块的躯干组件作为工作部分，对目标 物体进行抓握或包络。传动组件分布在躯干组件 上，驱动组件通过传动组件对躯干组件提供不同 方向的力，实现柔性致动模块的万向弯曲，具有 大型非合作目标捕获、柔性抓取的特点，扩展大、 A 质量轻，同时实现了机械手工作过程的刚柔耦合 0 变形抓取，增强了机械手抓取过程中的稳定性。 3 8 2 5 5 6