一种基于人工势场的无人车弯道避障路径规划方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114647245 A (43)申请公布日 2022.06.21 (21)申请号 202210295423.5 (22)申请日 2022.03.23 (71)申请人 河南科技大学 地址 471023 河南省洛阳市洛龙区开元大 道263号 (72)发明人 高建平　柴文件　吴延峰　郗建国　 靳祥冬　李欣峰　 (74)专利代理机构 郑州睿信知识产权代理有限 公司 41119 专利代理师 王凯迪 (51)Int.Cl. G05D 1/02 (2020.01) 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 (54)发明名称 一种基于人工势场的无人车弯道避障路径 规划方法 (57)摘要 本发明涉及一种基于人工势场的无人车弯 道避障路径规划方法，属于无人车驾驶技术领 域。现有的人工势场法在规划无人车避障路径 时，存在局部最优问题，本发明在构建人工合力 势场的基础上，根据合力判断主车是否陷入局部 最优，通过绕圆避障1的方式解决局部最优问题， 通过绕圆避障2的方式解决规划出的下一轨迹点 位于障碍物膨胀范围内的问题，并且在绕圆避障 过程中，根据合力对主车速度进行调整，从而保 障车辆安全。 A 5 4 2 7 4 6 4 1 1 N C CN 114647245 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.一种基于人工