基于视觉SLAM的磁导引AGV的自动纠偏控制方法及存储介质

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114859924 A (43)申请公布日 2022.08.05 (21)申请号 202210521677.4 (22)申请日 2022.05.13 (71)申请人 合肥工业大学 地址 230009 安徽省合肥市包河区屯溪路 193号 (72)发明人 吴焱明　李昂　仲彦霖　詹晨　 朱家诚　 (74)专利代理机构 合肥天明专利事务所(普通 合伙) 34115 专利代理师 苗娟 (51)Int.Cl. G05D 1/02 (2020.01) G06T 7/80 (2017.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图5页 (54)发明名称 基于视觉SLAM的磁导引AGV的自动纠偏控制 方法及存储介质 (57)摘要 本发明的一种基于视觉SLAM的磁导引AGV的 自动纠偏控制方法及存储介质，方法包括标定 Kinect V2相机；AGV搭载Kinect V2相机，基于改 进的ORB‑SLAM2系统构建巡检环境的栅格地图； 获取磁导引AGV的脱磁状态；基于栅格地图、 Kinect V2相机实时获取的信息和AGV的脱磁状 态实现磁导引AGV的视觉SLAM导航纠偏。本发明 方法中AGV脱磁后，视觉SLAM导航基于已知的全 局地图，不受到磁条铺设轨道的限制，当移动平 台脱离磁条轨道后依然可以知道自己所处的位 置，以附近磁条在地图中的位置为目标点，自主 A 导航回到轨道并调整好位姿，进而减少了AGV运 4 行过程中