一种无人设备的控制方法、装置及电子设备

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114545940 A (43)申请公布日 2022.05.27 (21)申请号 202210157256.8 (22)申请日 2022.02.21 (71)申请人 北京三快在线科技有限公司 地址 100080 北京市海淀区北四环西路9号 2106-030 (72)发明人 李星辰　李潇　丁曙光　 (74)专利代理机构 北京曼威知识产权代理有限 公司 11709 专利代理师 邓超 (51)Int.Cl. G05D 1/02 (2020.01) 权利要求书2页 说明书13页 附图6页 (54)发明名称 一种无人设备的控制方法、装置及电子设备 (57)摘要 本说明书公开了一种无人设备的控制方法、 装置及电子设备，本说明书实施例根据无人设备 的驾驶系统的系统误差，确定出障碍物的膨胀距 离，同时，根据障碍物当前的初始规划路径与障 碍物之间的相对位置，确定障碍物的轮廓的膨胀 方向。然后，根据膨胀方向和膨胀距离，对障碍物 的轮廓进行膨胀，并基于膨胀后的轮廓，对初始 规划路径进行调整。按照调整后的规划路径，控 制无人设备进行行驶。此方法中，将障碍物的轮 廓安装一定方向和距离进行膨胀，使用于规划无 人设备的行驶路径的可通行区域变小，这样，可 以减小调整初始规划路径的幅度，从而减小无人 A 设备更换行驶路径的频率。 0 4 9 5 4 5 4 1 1 N C CN 114545940 A 权　利　要