1. 您所在位置：
  2. 网站首页
  3. 专利分类
  4. 物理
发明

一种基于改进Q-learning算法的自动路径规划方法2025

2024-03-11 07:24:19 发布于四川 1
  • 申请专利号：CN202311651914.X
  • 公开（公告）日：2025-06-13
  • 公开（公告）号：CN117664133A
  • 申请人：中国人民解放军网络空间部队信息工程大学
摘要：本发明提供一种基于改进Q‑learnming算法的自动路径规划方法。该方法包括：获取目标区域的栅格地图，在栅格地图中指定起点节点和终点节点，并根据栅格地图的规模大小和栅格地图中的障碍物节点所占比例，计算栅格地图的迭代临界值；针对非障碍物且非终点节点的当前节点，根据该当前节点与终点节点的距离远近关系初始化栅格地图对应的Q值表；移动机器人根据当前状态使用ε‑acc‑increasing策略选择动作并执行；使用Q值更新规则动态更新Q值表，以减小与终点节点距离较远的节点的Q值；重复执行以上的两个步骤对移动机器人进行训练，直至达到停止条件；分析当前的Q值表，对于每个状态，选择具有最高Q值的动作作为最优动作，从而形成最终的路径规划策略。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117664133 A (43)申请公布日 2024.03.08 (21)申请号 202311651914.X G01C 21/34 (2006.01) G06Q 10/047 (2023.01) (22)申请日 2023.12.04 (71)申请人 中国人民解放军战略支援部队信息 工程大学 地址 450000 河南省郑州市高新区科学大 道62号 (72)发明人 王焕伟　井靖　刘威　刘铁铭　 何红旗　张雨　唐永鹤　戚旭衍　 娄睿　朱兵　 (74)专利代理机构 郑州大通专利商标代理有限 公司 41111 专利代理师 刘莹莹 (51)Int.Cl. G01C 21/20 (2006.01) G01C 21/30 (2006.01) 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 (54)发明名称 一种基于改进Q-learning算法的自动路径 规划方法 (57)摘要 本发明提供一种基于改进Q‑learnming算法 的自动路径规划方法。该方法包括：获取目标区 域的栅格地图，在栅格地图中指定起点节点和终 点节点，并根据栅格地图的规模大小和栅格地图 中的障碍物节点所占比例，计算栅格地图的迭代 临界值；针对非障碍物且非终点节点的当前节 点，根据该当前节点与终点节

最新专利

相关专利