一种用于机器人的自动扶梯自主避让预警方法

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113341983 A (43)申请公布日 2021.09.03 (21)申请号 202110661717.0 (22)申请日 2021.06.15 (71)申请人 上海有个机器人有限公司 地址 200040 上海市静安区汶水路30号5幢 101，201室 (72)发明人 李承政　 (74)专利代理机构 北京天盾知识产权代理有限 公司 11421 代理人 梁秀秀 (51)Int.Cl. G05D 1/02 (2020.01) G06K 9/62 (2006.01) 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 (54)发明名称 一种用于机器人的自动扶梯自主避让预警 方法 (57)摘要 本发明公开了一种用于机器人的自动扶梯 自主避让预警方法，涉及机器人自动控制领域。 包括：预先确定机器人的活动范围内所有的自动 扶梯的位置，为每个自动扶梯设定危险区域，记 为语义地图配置；当机器人运动时，获取机器人 的运动方向的图像数据和激光数据，对图像数据 和激光数据进行融合得到自动扶梯的检测结果； 根据语义地图配置和检测结果判断是否满足停 止运行条件，如果满足，则停止机器人的运动并 报警。本发明提供的方法在机器人丢定位的情况 下，可以依靠图像数据与激光数据融合，及时并 A 准确地发出预警，停止机器人运动，避免机器人 3 进入自动扶梯危险区域内。 8 9 1 4 3 3 1 1 N C CN 113341