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发明

一种用于视觉惯性点云融合SLAM系统的滑动窗口优化方法2025

2024-04-16 07:25:47 发布于四川 2
  • 申请专利号：CN202410085304.6
  • 公开（公告）日：2025-04-15
  • 公开（公告）号：CN117876489A
  • 申请人：哈尔滨理工大学
摘要：一种用于视觉惯性点云融合SLAM系统的滑动窗口优化方法，属于SLAM技术领域。本发明涉及三种传感器：相机、IMU、LiDAR，设计了多传感器信息融合SLAM系统的局部优化方法，解决了因图像特征点深度不确定而导致的定位精度低的问题。本发明在滑动窗口内构建了三类传感器信息紧耦合的测量约束关系，在窗口滑动时更新观测约束，保证滑窗内信息的时效性和准确性，有助于定位精度的提高；通过LiDAR点云辅助估计图像特征点的深度信息，在滑窗内维护每个特征点的唯一性，消除“重影”特征点对视觉重定位的影响；本方法不改变滑动窗口的大小，能够保证快速的局部优化，保证了SLAM系统的快速定位响应能力。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117876490 A (43)申请公布日 2024.04.12 (21)申请号 202410102145.6 (22)申请日 2024.01.24 (71)申请人 苏州凌云光工业智能技术有限公司 地址 215100 江苏省苏州市吴中经济开发 区双祺路6号 (72)发明人 李天洲　 (74)专利代理机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 王瑞云 (51)Int.Cl. G06T 7/73 (2017.01) G06V 10/25 (2022.01) 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 (54)发明名称 一种特征确定方法、装置、电子设备及存储 介质 (57)摘要 本发明公开了一种特征确定方法、装置、电 子设备及存储介质。该方法包括：获取目标物料 处理场景的3D图像；从3D图像中提取3D基准区域 及3D待测区域；其中，3D待测区域中包含3D待测 目标图像；当3D待测目标图像满足预设条件时， 确定3D待测目标图像对应的待测目标的三维几 何特征。本发明实施例的技术方案，从3D图像中 提取出包含3D待测目标图像的3D待测区域，通过 对满足预设条件的3D待测目标图像中的待测目 标的三维几何特征进行确定，能够在3D视觉中实 现对待测量区域的精准定位。 A 0 9 4 6 7 8 7 1 1 N C CN 117876490 A 权　利　要　求　书

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