基于闭环PID的双推进器无人船自动驾驶横纵向控制算法2023

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116700259 A (43)申请公布日 2023.09.05 (21)申请号 202310710071.X (22)申请日 2023.06.15 (71)申请人 北京启奥人工智能科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区瀛海镇南海家 园五里4号楼3层375室 (72)发明人 张庶　张泽启　 (74)专利代理机构 北京汇智一堂知识产权代理 事务所(普通合伙) 11982 专利代理师 王君昌 (51)Int.Cl. G05D 1/02 (2020.01) G05D 1/00 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图1页 (54)发明名称 基于闭环PID的双推进器无人船自动驾驶横 纵向控制算法 (57)摘要 本发明涉及自动驾驶控制技术领域，尤其涉 及基于闭环PID的双推进器无人船自动驾驶横纵 向控制算法，本发明采用GPS/IMU的位置、航向和 速度信息，纵向控制方面，将组合导航的速度与 临近点轨迹点的规划速度差值作为输入，采用位 置PID算法计算双电机平均占空比 ；横向控制方 面，计算船体航向与预瞄点的角度偏差作为输 入，采用位置式PID算法实时计算左右电机的占 空比的偏移值。根据横向平均占空比与纵向占空 比的偏移值，计算左右电机的PWM输出量，并用串 口控制左右电机转速以实现无人船稳定的速度 A 控制与轨迹控制。从而使得无人船能够根据环境 9 的变化及时调整左右电机功率，实现无人船航向 5