一种非线性二阶多智能体系统包含控制方法及系统2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117539152 A (43)申请公布日 2024.02.09 (21)申请号 202311552021.X (22)申请日 2023.11.21 (71)申请人 无锡学院 地址 214105 江苏省无锡市锡山区锡山大 道333号 (72)发明人 汪磊　陈冠文　刘恋　杨瑞田　 马萍　葛学健　毛明轩　袁泉　 李庆华　沈飞凤　袁杰　 (74)专利代理机构 广州粤高专利商标代理有限 公司 44102 专利代理师 彭晓勤 (51)Int.Cl. G05B 13/04 (2006.01) 权利要求书5页 说明书10页 附图5页 (54)发明名称 一种非线性二阶多智能体系统包含控制方 法及系统 (57)摘要 本发明公开了一种二阶非线性多智能体系 统包含控制方法及系统，包括：建立非线性二阶 多智能体系统；对非线性二阶多智能体系统设置 补偿器；基于分布式补偿器时滞控制算法，设置 非线性二阶多智能体系统的包含控制策略；验证 非线性二阶多智能体系统稳定性。通过补偿器的 智能调节和时滞处理，使得跟随者智能体能够逐 步趋向于由领导者智能体所形成的凸包内的轨 迹，从而实现协同工作和包含控制；通过李雅普 诺夫稳定性理论和非线性动态系统的分析与验 证，证明了所提出的控制协议的有效性和可行 A 性。相较于传统方法，本发明具有更好的鲁棒性， 2 能够处理系统内的非线性效应和固有时滞，从而 5 1 9