一种面向巷道巡检机器人导航控制方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117192569 A (43)申请公布日 2023.12.08 (21)申请号 202311223963.3 (22)申请日 2023.09.21 (71)申请人 太原理工大学 地址 030024 山西省太原市迎泽西大街79 号 (72)发明人 王宏伟　李超　梁威　李永安　 陶磊　李炙芫　 (74)专利代理机构 山西晋扬知识产权代理事务 所(特殊普通合伙) 14125 专利代理师 马凤娇 (51)Int.Cl. G01S 17/89 (2020.01) G01S 17/931 (2020.01) G01C 21/20 (2006.01) 权利要求书3页 说明书10页 附图12页 (54)发明名称 一种面向巷道巡检机器人导航控制方法 (57)摘要 本发明提供了一种面向巷道巡检机器人导 航控制方法，涉及巷道机器人导航技术领域。该 方法包括：获取二维激光雷达实时采集的点云数 据，生成目标关键点簇；提取其对应的环境形状 特征，将其与预设的巷道类型对应的巷道形状特 征进行匹配，确定当前巷道类型；基于当前巷道 类型及目标关键点簇，建立巷道巡检机器人所处 巷道的局部环境地图模型，并根据局部环境地图 模型中的关键点估计巷道巡检机器人的位姿信 息；获取任务目标点坐标，并基于局部环境地图 模型、任务目标点坐标及位姿信息构建实时局部 势力场；基于实时局部势力场控制巷道巡检机器 A 人前往任务目标点坐