发明

一种飞走式巡检机器人辅助飞行落线方法

2023-07-06 10:33:22 发布于四川 1
  • 申请专利号:CN202310377946.9
  • 公开(公告)日:2025-07-11
  • 公开(公告)号:CN116382340A
  • 申请人:石河子大学
摘要:本发明公开了一种飞走式巡检机器人辅助飞行落线方法,该方法包括:在预先建立的作业地图进行路径规划并进行分段,在不同的阶段以时间、安全性、能量为目标函数生成最优路径以及控制量。通过实时计算位置误差与角度误差,以最优控制量为波动范围对操作员上线的过程进行实时指导,实时可视化指导辅助操作员完成整个飞行上线过程。该方法能够在遥控操作飞走式巡检机器人过程中提供可视化的摇杆方向幅值指导,降低了操作人员的培训与考核难度,使得操作人员能够快速、安全、精准、节能的操作飞走式巡检机器人飞行落线。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116382340 A (43)申请公布日 2023.07.04 (21)申请号 202310377946.9 (22)申请日 2023.04.11 (71)申请人 石河子大学 地址 832003 新疆维吾尔自治区石河子市 石河子大学机械电气工程学院 (72)发明人 雷金 贾文兴 秦新燕 金鹏  王艳琦  (51)Int.Cl. G05D 1/10 (2006.01) 权利要求书3页 说明书8页 附图4页 (54)发明名称 一种飞走式巡检机器人辅助飞行落线方法 (57)摘要 本发明公开了一种飞走式巡检机器人辅助 飞行落线方法,该方法包括:在预先建立的作业 地图进行路径规划并进行分段,在不同的阶段以 时间、安全性、能量为目标函数生成最优路径以 及控制量。通过实时计算位置误差与角度误差, 以最优控制量为波动范围对操作员上线的过程 进行实时指导,实时可视化指导辅助操作员完成 整个飞行上线过程。该方法能够在遥控操作飞走 式巡检机器人过程中提供可视化的摇杆方向幅 值指导,降低了操作人员的培训与考核难度,使 得操作人员能够快速、安全、精准、节能的操作飞 走式巡检机器人飞行落线。 A 0 4 3 2 8 3 6 1 1 N C CN 116382340 A 权 利 要 求 书 1/3页 1.本发明提供了一种飞走式巡检机器人遥控辅助落线方法,其特征在

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