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发明

一种水电站智能巡检无人船2025

2023-09-14 07:17:47 发布于四川 8
  • 申请专利号：CN202310688858.0
  • 公开（公告）日：2025-05-23
  • 公开（公告）号：CN116729570A
  • 申请人：广西大学
摘要：一种水电站智能巡检无人船包括：水质检测机构、菌剂混合机构、水面打捞机构、清理截污口机构和高精度建图装置；通过设置水质检测机构、菌剂混合机构、水面打捞机构、清理截污口机构和高精度建图装置，将水质检测、菌剂混合、垃圾清理等功能集于一体，在自主定位方面：对三维激光雷达、GNSS及IMU的信号进行融合及卡尔曼滤波后，获取船体的位置及姿态，在目标识别方面：无人船采用了YOLOv5(YouOnlyLookOnceVersion5)算法，融合激光雷达与相机进行目标检测，能较好地在恶劣环境与夜间识别目标，在路径规划方面：无人船采用A*(A‑Star)算法和DWA(DynamicWindowApproach)算法分别进行全局规划及局部规划，通过高精度建图装置与硬件设备融合，无人船能较好地实现上述功能，达到预期要求。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116729570 A (43)申请公布日 2023.09.12 (21)申请号 202310688858.0 (22)申请日 2023.06.12 (71)申请人 广西大学 地址 530000 广西壮族自治区南宁市西乡 塘区大学东路100号 (72)发明人 叶彤　张冠杰　李勇　于月森　 (74)专利代理机构 深圳峰诚志合知识产权代理 有限公司 44525 专利代理师 杨玉真 (51)Int.Cl. B63B 35/00 (2020.01) B63B 35/32 (2006.01) G01N 33/18 (2006.01) G01N 1/14 (2006.01) C02F 1/68 (2023.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图7页 (54)发明名称 一种水电站智能巡检无人船 (57)摘要 一种水电站智能巡检无人船包括：水质检测 机构、菌剂混合机构、水面打捞机构、清理截污口 机构和高精度建图装置 ；通过设置水质检测机 构、菌剂混合机构、水面打捞机构、清理截污口机 构和高精度建图装置，将水质检测、菌剂混合、垃 圾清理等功能集于一体，在自主定位方面 ：对三 维激光雷达、GNSS及IMU的信号进行融合及卡尔 曼滤波后，获取船体的位置及姿态 在目标识别 ， 方 面 ：无 人 船 采 用 了 Y O L O v 5

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