一种采用四层网络实现阻尼的液压式船舶舵机控制方法

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116395119 A (43)申请公布日 2023.07.07 (21)申请号 202310578224.X (22)申请日 2023.05.19 (71)申请人 重庆人文科技学院 地址 401524 重庆市合川区草街街道重庆 人文科技学院 (72)发明人 吴华丽　 (74)专利代理机构 杭州一串数字知识产权代理 有限公司 33437 专利代理师 郑泽萍 (51)Int.Cl. B63H 25/30 (2006.01) 权利要求书3页 说明书11页 附图4页 (54)发明名称 一种采用四层网络实现阻尼的液压式船舶 舵机控制方法 (57)摘要 本发明是关一个采用四层超前补偿校正网 络实现阻尼的液压式船舶舵机控制方法，其通过 传感器测量舵机输入转角指令与输出舵机转角， 以及测量阀控缸活塞位移形成闭环反馈；同时通 过构造两个结构类似的超前混合补偿校正网络 串联，分别获取了舵机转角误差的双重阻尼信 号，将阀控缸活塞位移信号输入第三个超前混合 补偿校正网络得到输出信号并组合转角误差积 分信号以及阀控缸活塞位移信号组成滑模，然后 通过第四个超前混合补偿校正网络得到滑模信 号的阻尼信号来改善舵机动态运行的颤振问题， A 并通过自适应方法对负载的大小波动干扰进行 9 估计，最终得到液压舵机的综合控制信号，实现 1 1 5 船舶液压舵机的动态平滑高品质控制。 9 3 6 1 1 N C CN 116395119 A