一种基于局部流化机理的仿生掘进机器人

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114408130 A (43)申请公布日 2022.04.29 (21)申请号 202111526104.2 (22)申请日 2021.12.14 (71)申请人 中国科学院合肥物质科学研究院 地址 230031 安徽省合肥市蜀山区蜀山湖 路350号 (72)发明人 赵秉新　刘进福　韩松　周爽　 龙杰　张文祥　颜文俊　 (74)专利代理机构 安徽省合肥新安专利代理有 限责任公司 34101 代理人 孙琴 (51)Int.Cl. B63C 11/52 (2006.01) 权利要求书1页 说明书4页 附图5页 (54)发明名称 一种基于局部流化机理的仿生掘进机器人 (57)摘要 本发明公开了一种基于局部流化机理的仿 生掘进机器人，包括安装架，通过安装架上的主 驱动部驱动整个执行部竖向升降；执行部包括连 接件，连接件固定安装在主驱动部的输出端上， 次驱动部安装在连接件上，次驱动部的输出端与 工作尖端相连接，外壳组件包括沿周向分布的多 块弧形板，多块弧形板通过外围的至少一组弹性 部件连接在一起，连接件上设有对外壳组件进行 滑动支撑的第一组滑动支撑组件，通过次驱动部 驱动工作尖端竖向升降，从而带动移动楔块件竖 向移动，在移动楔形凸起与固定楔块之间斜面配 合的作用下，多个弧形板沿径向向外扩张或沿径 A 向向内收拢。本发明相的优点：实现了在海底的 0 自主掘进、自主锚定和自主脱附功能。 3 1 8