发明

一种全视点超微芯片垫块三维定位控制方法及系统2025

2023-10-01 07:15:25 发布于四川 1
  • 申请专利号:CN202310659963.1
  • 公开(公告)日:2025-07-15
  • 公开(公告)号:CN116810778A
  • 申请人:中南大学|||湖南奥创普科技有限公司
摘要:本发明公开了一种全视点超微芯片垫块三维定位控制方法及系统,通过建立机械臂抓取垫块的第一轨迹迭代模型,构建伪拟偏导数优化函数,对伪拟偏导数进行优化,构建系统输入优化函数,对系统输入进行优化,采用预测补偿算法获得机械臂的系统时域补偿控制分量,根据优化后的伪拟偏导数和系统输入,以及机械臂的系统时域补偿控制分量,建立迭代预测轨迹模型,从而获得机械臂抓取垫块的最优垫块位置轨迹,解决了现有超微芯片垫块三维定位精度低的技术问题,通过优化后的伪拟偏导数和系统输入,以及预测的系统时域补偿控制分量建立的迭代预测轨迹模型,能获得机械臂抓取垫块的最优垫块位置轨迹,大大提高了超微芯片垫块的三维定位精度。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116810778 A (43)申请公布日 2023.09.29 (21)申请号 202310659963.1 (22)申请日 2023.06.06 (71)申请人 中南大学 地址 410083 湖南省长沙市岳麓区麓山南 路932号 申请人 湖南奥创普科技有限公司 (72)发明人 陈致蓬 马昭昕 沈玲 晁阳升  肖鹏  (74)专利代理机构 长沙朕扬知识产权代理事务 所(普通合伙) 43213 专利代理师 马家骏 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) H01L 21/68 (2006.01) 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 (54)发明名称 一种全视点超微芯片垫块三维定位控制方 法及系统 (57)摘要 本发明公开了一种全视点超微芯片垫块三 维定位控制方法及系统,通过建立机械臂抓取垫 块的第一轨迹迭代模型,构建伪拟偏导数优化函 数,对伪拟偏导数进行优化,构建系统输入优化 函数,对系统输入进行优化,采用预测补偿算法 获得机械臂的系统时域补偿控制分量,根据优化 后的伪拟偏导数和系统输入,以及机械臂的系统 时域补偿控制分量,建立迭代预测轨迹模型,从 而获得机械臂抓取垫块的最优垫块位置轨迹,解 决了现有超微芯片垫块三维定位精度低的技术 问题,通过优化后的伪拟偏导数和系统输入,以 A 及预测的系统时域补偿控制分量建立的迭代预 8 测轨迹模型,能获

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