车辆横向运动控制、自动驾驶控制器、转向系统、车辆以及存储介质

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113104107 A (43)申请公布日 2021.07.13 (21)申请号 202110551463.7 (22)申请日 2021.05.20 (71)申请人 蔚来汽车科技（安徽）有限公司 地址 230601 安徽省合肥市经济技术开发 区宿松路3963号恒创智能科技园F幢 (72)发明人 肖柏宏　原达　徐超　韦强　 王保田　 (74)专利代理机构 中国专利代理(香港)有限公 司 72001 代理人 俞华梁　陈岚 (51)Int.Cl. B62D 6/04 (2006.01) B62D 111/00 (2006.01) 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 (54)发明名称 车辆横向运动控制、自动驾驶控制器、转向 系统、车辆以及存储介质 (57)摘要 本申请涉及车辆横向运动控制方法和系统、 自动驾驶控制器、转向系统、车辆以及存储介质。 其中，车辆横向运动控制方法包括：根据车辆的 期望轨迹生成转向控制命令并输出，所述车辆根 据所述转向控制命令沿实际轨迹运动；确定车辆 运行状态，其中所述车辆运行状态根据所述期望 轨迹和所述实际轨迹之间的误差值来生成；以及 根据所述车辆运行状态确定是否停止/限制输出 所述转向控制命令。根据该方法可以控制车辆的 横向运动。 A 7 0 1 4 0 1 3 1 1 N C CN 113104107 A