一种基于驾驶员个性化的拟人变道轨迹优化方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116534055 A (43)申请公布日 2023.08.04 (21)申请号 202310592745.0 (22)申请日 2023.05.24 (71)申请人 同济大学 地址 200092 上海市杨浦区四平路1239号 (72)发明人 褚洪庆　庄和健　高炳钊　陈虹　 (74)专利代理机构 上海科盛知识产权代理有限 公司 31225 专利代理师 宣慧兰 (51)Int.Cl. B60W 60/00 (2020.01) B60W 50/00 (2006.01) B60W 40/09 (2012.01) B60W 30/18 (2012.01) 权利要求书3页 说明书9页 附图2页 (54)发明名称 一种基于驾驶员个性化的拟人变道轨迹优 化方法 (57)摘要 本发明涉及一种基于驾驶员个性化的拟人 变道轨迹优化方法，包括 ：根据车辆变道行为决 策的起点的车辆状态，构建变道轨迹的约束，通 过遍历所有可能的变道行为决策的终点的车辆 状态，生成候选变道轨迹；构建最大熵逆强化学 习模型，所述最大熵逆强化学习模型的奖励函数 由一组基函数组成，基函数从驾驶安全、个性化 驾驶风格两个方面进行设计，保证车辆变道的安 全性和驾驶风格个性化，同时基函数的系数通过 逆强化学习进行确定；基于人类驾驶员示范轨迹 对最大熵逆强化学习模型进行拟人化训练；基于 A 训练完成的最大熵逆强化学习模型的奖励函数 5 对候选变道轨迹进行评估