长轴车辆多轴位点路径跟踪控制方法、设备及存储介质

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116048130 A (43)申请公布日 2023.05.02 (21)申请号 202211538594.2 (22)申请日 2022.12.02 (71)申请人 中国重汽集团济南动力有限公司 地址 250000 山东省济南市章丘市圣井唐 王山路北潘王路西 (72)发明人 牛广智　魏维　田磊　刘阳　 赵玉超　 (74)专利代理机构 北京同立钧成知识产权代理 有限公司 11205 专利代理师 赵丹　刘芳 (51)Int.Cl. G05D 1/12 (2006.01) 权利要求书2页 说明书11页 附图5页 (54)发明名称 长轴车辆多轴位点路径跟踪控制方法、设备 及存储介质 (57)摘要 本申请提供一种长轴车辆多轴位点路径跟 踪控制方法、设备及存储介质，涉及自动驾驶技 术领域。该方法包括：获取参考路径的跟踪预瞄 点；根据所述跟踪预瞄点以及长轴车辆的多个轴 位点，得到每一轴位点对应的前轮转角，所述轴 位点包括长轴车辆的前轴位点、质心位点和后轴 位点；根据所述每一轴位点对应的前轮转角和转 角权重矩阵，得到长轴车辆的目标前轮转角，并 根据所述目标前轮转角控制所述长轴车辆行驶， 所述转角权重矩阵是根据每一轴位点到跟踪预 瞄点的距离得到的。本申请的方法，避免了长轴 A 车辆的某一轴位点通过，而其余轴位点严重偏离 0 参考路径的现象，确保长轴车辆整体行驶轨迹更 3 1 8 加贴合参考路径 ，提高其在狭窄空